تحقیق بررسی رباتهای Biped

تحقیق بررسی رباتهای Biped

دریافت

تحقیق بررسی رباتهای Biped

دسته بندي : فنی و مهندسی » مکانیک

جزئیات و دریافت

مقدمه:رباتهای Biped پنج لینكه مزایایی از قبیل سادگی در مدلسازی ، كارآمدی در نمایش حركت انواع رباتهای دوپا و … را دارا می‌باشند.هرچند
كه مدلسازی و كنترل رباتهای Biped پنج  لینكه  به طور مناسبی انجام نگرفته
است. مقاله اخیر به مطالعه روش سیستماتیك برای دینامیك و كنترل رباتهای
Biped پنج لینكه راه رونده پرداخته است. نخست، مدل دینامیكی سیـــكــل كامل
گام در صفــحــه منــحنــی ‌وار ارائــه شــد كــه شامـل فـــازهای
(Single Support Phase, Double Support Phase) بود. مدل سینماتیكی جدید
ساخته شده برای رباتهای Biped پنج لینكه بوسیله ویرایش و تعاریف قراردادی
پارامترهای فیزیكی مشخص سیستم، به طور مؤثری فرآیند استخراج را ساده سازی
كرده و نهایتاً ‌مدل دینامیكی سیستم از این طریق استخراج می‌شود. مدل عمومی
جهت تشریح دینامیك ) Biped ( در رباتهای صفحه‌ای چند لینكه و برخوردشان
برای مواردی كه ماتریس ژاكوبین مرتبه كامل یا ناقص باشد فرمول‌بندی و حل
شده است.دومین روش سینماتیك پیشنهاد شده جهت تركیب سیكل گام مجاز برای
تنظیم گام در شرایط مختلف زمین می‌باشد. نخست روش فرمولبندی سازگار با مسیر
با تابع چند ضابطه‌ای زمان برای مفصل ران و پای متحرك و حركت نوك پا تأمین
شده و پروفیل زوایای مفاصل نیز بر این اساس تعریف شده است. مبنای فرمول
دینامیكی وطرح حركتی قوانین كنترلی sliding mode)  (برای اولین بار برای
این منظور مورد استفاده قرار گرفت. و جهت تنظیم حركت در طی فاز (DSP) به
عنوان یك بازوی اضافی در نظر گرفته شده است. در این مباحث كنترل، پایداری
(robustness) مورد بررسی قرار گرفته و اثرات آن بوسیله شبیه سازی كامپیوتری
اثبات شده است و نهایتاً دینامیك impact و اثراتـش بر روی رخدادهای حین
تماسBiped پنج راه رونده مورد مطالعه قرارگرفته است. برای مرتبط ساختن
انواع impact با پارامترهای مشخص گام آنالیز پارامتری انجام گرفته و
نتایجشان در فرم گرافیكی و در فضای پارامتری  بیان شده است. از طریق آنالیز
پارامترهای  نواحی مشخص می‌توان فهمید كه اگر  هیچ یك از حالتهای (SSP) و
(DSP)  رخ ندهد ممكن است تركیبی از این دو حالت رخ دهد.این نتایج اهمیت
فیزیكی نهفته در مكانیزمهای (biped impact) جهت ساده سازی در ایجاد طرح
حركتی وتنظیم حركت برای پیشگویی رخدادهایی‌كه می‌تواند در موقع تماس ایجاد
شود را نشان می‌دهد.

دسته بندی: فنی و مهندسی » مکانیک
تعداد مشاهده:
2072
مشاهده

فرمت فایل دانلودی:.zip

فرمت فایل اصلی: docx
تعداد صفحات: 109

حجم فایل:1,214
کیلوبایت

 قیمت:

23,500 تومان

پس از پرداخت، لینک دانلود فایل برای شما نشان داده می شود.

 
پرداخت و دریافت فایل

راهنمای استفاده:
مناسب رشته های مهندسی مکانیک و مکاترونیک

محتوای فایل دانلودی:

در قالب Word وقابل ویرایش

برچسب ها:
دانلود پایان نامهپایان نامهپایان نامه مکانیکمکاترونیکپایان نامه رباتهای Bipedپایان نامه رباترباتربات BipedBipedدانلودرشته مکانیکطراحی رباتساخت رباتآموزش ساخت ربات

به اشتراک بگذارید:

  • پاورپوینت دیوار بتن مسلح

    پاورپوینت دیوار بتن مسلح دریافت پاورپوینت دیوار بتن مسلح دسته بندي : فنی و مهندسی » معماری جزئیات و دریافت دانلود پاورپوینت با موضوع دیوار بتن مسلح،با فرمت ppt و در 24 اسلاید قابل ویرایشبخشی از پاورپوینت :انواع اجرای عایق…

  • تحقیق حقوق بشر در دعاوي كيفري براساس اسناد بين المللي و منطقه اي

    تحقیق حقوق بشر در دعاوي كيفري براساس اسناد بين المللي و منطقه اي دریافت تحقیق حقوق بشر در دعاوي كيفري براساس اسناد بين المللي و منطقه اي دسته بندي : علوم انسانی » حقوق جزئیات و دریافت چكيده :يكي از…

  • پاورپوینت ریخته گری مداوم یا پیوسته

    پاورپوینت ریخته گری مداوم یا پیوسته دریافت پاورپوینت ریخته گری مداوم یا پیوسته دسته بندي : عمومی » پاورپوینت جزئیات و دریافت دانلود پاورپوینت با موضوع ریخته گری مداوم یا پیوسته،در قالب ppt و در 21 اسلاید قابل ویرایش.بخشی از…

  • جزوه آموزشی تنيس روي ميز

    جزوه آموزشی تنيس روي ميز دریافت جزوه آموزشی تنيس روي ميز دسته بندي : علوم انسانی » تربیت بدنی جزئیات و دریافت آموزش حركات در اين جزوه با تصوير مي باشد.فهرست مطالب:تاریخچه  کوتاه پینگ پنگآموزش پینگ پينگ را از کجا…

  • روتور توربین طراحی شده در سالیدورک و کتیا

    روتور توربین طراحی شده در سالیدورک و کتیا دریافت روتور توربین طراحی شده در سالیدورک و کتیا دسته بندي : فنی و مهندسی » مکانیک جزئیات و دریافت روتور توربین طراحی شده در سالیدورک و کتیاقابل مشاهده در CATIA –…

  • ساخت دیوار آجری با ملات بتنی و ملات حاوی خاک اره و پوشال و انجام تست فشاری روی آنها و مقایسه نتایج

    ساخت دیوار آجری با ملات بتنی و ملات حاوی خاک اره و پوشال و انجام تست فشاری روی آنها و مقایسه نتایج دریافت ساخت دیوار آجری با ملات بتنی و ملات حاوی خاک اره و پوشال و انجام تست فشاری…

  • پاورپوینت معماری اصفهانی

    پاورپوینت معماری اصفهانی دریافت پاورپوینت معماری اصفهانی دسته بندي : فنی و مهندسی » معماری جزئیات و دریافت دانلود پاورپوینت با موضوع معماری اصفهانی،با فرمت ppt و در 111 اسلاید قابل ویرایشبخشی از پاورپوینت :معماري بومي آذربايجان پديد آورنده ي…

  • پاورپوینت معرفي نژادهاي گاوهاي بومي ايران

    پاورپوینت معرفي نژادهاي گاوهاي بومي ايران دریافت پاورپوینت معرفي نژادهاي گاوهاي بومي ايران دسته بندي : فنی و مهندسی » دام و طیور جزئیات و دریافت دانلود پاورپوینت با موضوع معرفي نژادهاي گاوهاي بومي ايران،در قالب ppt و در 29…

  • گزارش کار آزمایشگاه فیزیک پایه اندازه گیری

    گزارش کار آزمایشگاه فیزیک پایه اندازه گیری دریافت گزارش کار آزمایشگاه فیزیک پایه اندازه گیری دسته بندي : علوم پایه » فیزیک جزئیات و دریافت قسمتی از متن و فهرست کلی:آزمایشگاه فیزیک پایه  (١)سال ورود :                                                                    نام استاد : عنوان…

  • پاورپوینت سبک پارتی

    پاورپوینت سبک پارتی دریافت پاورپوینت سبک پارتی دسته بندي : فنی و مهندسی » معماری جزئیات و دریافت دانلود پاورپوینت با موضوع سبک پارتی،در قالب ppt و در 40 اسلاید قابل ویرایش.فهرست :اصول معماری ایرانیسبک شناسی معماری ایرانیتاریخچهدلایل کنار گذاشتن…

  • پاورپوینت معبد آب

    پاورپوینت معبد آب دریافت پاورپوینت معبد آب دسته بندي : فنی و مهندسی » معماری جزئیات و دریافت دانلود پاورپوینت با موضوع معبد آب،با فرمت ppt و در 14 اسلاید قابل ویرایشبخشی از پاورپوینت :تادائو آندوتادائو آندو در ۱۳ اکتبر ۱۹۴۱…

  • نقشه کاربری اراضی شهرستان تهران

    نقشه کاربری اراضی شهرستان تهران دریافت نقشه کاربری اراضی شهرستان تهران دسته بندي : علوم انسانی » جغرافیا جزئیات و دریافت شیپ فایل کاربری اراضی شهرستان تهران (واقع در استان تهران)مشخصات سیستم تصویر:Geographic Coordinate System: GCS_WGS_1984Datum:    D_WGS_1984Prime Meridian: GreenwichAngular Unit:…

  • تحقیق مضمون قانوني مراقبت پرستاري روانپزشكي

    تحقیق مضمون قانوني مراقبت پرستاري روانپزشكي دریافت تحقیق مضمون قانوني مراقبت پرستاري روانپزشكي دسته بندي : علوم انسانی » روانشناسی و علوم تربیتی جزئیات و دریافت دانلود تحقیق با موضوع مضمون قانوني مراقبت  پرستاري روانپزشكي،در قالب Word و در 80…

  • مقاله ترجمه شده استراتژی کنترل توان راکتیو DFIG مزارع بادی بمنظور تنظیم ولتاژ شبکه قدرت

    مقاله ترجمه شده استراتژی کنترل توان راکتیو DFIG مزارع بادی بمنظور تنظیم ولتاژ شبکه قدرت دریافت مقاله ترجمه شده استراتژی کنترل توان راکتیو DFIG مزارع بادی بمنظور تنظیم ولتاژ شبکه قدرت دسته بندي : فنی و مهندسی » برق، الکترونیک،…

  • تحقیق ارمنستان اولين كشور مسيحي

    تحقیق ارمنستان اولين كشور مسيحي دریافت تحقیق ارمنستان اولين كشور مسيحي دسته بندي : علوم انسانی » فلسفه و منطق جزئیات و دریافت دانلود تحقیق با موضوع ارمنستان اولين كشور مسيحي ،در قالب Word و در 23 صفحه قابل ویرایش.بخشی…

  • تحقیق بررسي وقايع نفت در يك دهه پيش از انقلاب

    تحقیق بررسي وقايع نفت در يك دهه پيش از انقلاب دریافت تحقیق بررسي وقايع نفت در يك دهه پيش از انقلاب دسته بندي : علوم انسانی » اقتصاد جزئیات و دریافت دانلود تحقیق با موضوع بررسي وقايع نفت در يك…

  • تحقیق تورم از ديدگاه تقاضا

    تحقیق تورم از ديدگاه تقاضا دریافت تحقیق تورم از ديدگاه تقاضا دسته بندي : علوم انسانی » حسابداری جزئیات و دریافت دانلود تحقیق با موضوع تورم از ديدگاه تقاضا،در قالب Word و در 21 صفحه قابل ویرایش.بخشی از متن تحقیق…

  • آزمایش ژیروسکوپ

    آزمایش ژیروسکوپ دریافت آزمایش ژیروسکوپ دسته بندي : فنی و مهندسی » مکانیک جزئیات و دریافت تئوري و تجزيه و تحليل آزمايش:قطعه اي كه حول يك محور متقارن دوار مي كند، در مقابل تغيير در راستاي اين محور مقاومتي از…

  • لیست شرکتهای پخش مواد غذایی اصفهان

    لیست شرکتهای پخش مواد غذایی اصفهان دریافت لیست شرکتهای پخش مواد غذایی اصفهان دسته بندي : عمومی » گوناگون جزئیات و دریافت توضیحات:اين فايل اکسل  شامل شركتهاي پخش مواد غذايي تهران مي باشد به انضمام شركتهايي كه با اين پخشها…

  • مبانی نظری تحقیق و سوابق پژوهش تعاریف و مفاهیم عملکرد شغلی

    مبانی نظری تحقیق و سوابق پژوهش تعاریف و مفاهیم عملکرد شغلی دریافت مبانی نظری تحقیق و سوابق پژوهش تعاریف و مفاهیم عملکرد شغلی دسته بندي : عمومی » مبانی نظری جزئیات و دریافت دانلود فصل دوم چارچوب نظری تحقیق و…

  • تحقیق بررسی عوامل شناسایی و اجرای احکام خارجی در حقوق مدنی ایران

    تحقیق بررسی عوامل شناسایی و اجرای احکام خارجی در حقوق مدنی ایران دریافت تحقیق بررسی عوامل شناسایی و اجرای احکام خارجی در حقوق مدنی ایران دسته بندي : علوم انسانی » تاریخ و ادبیات جزئیات و دریافت دانلود تحقیق با…

  • پاورپوینت بررسی بنای عالی قاپوی اصفهان

    پاورپوینت بررسی بنای عالی قاپوی اصفهان دریافت پاورپوینت بررسی بنای عالی قاپوی اصفهان دسته بندي : فنی و مهندسی » معماری جزئیات و دریافت دانلود پاورپوینت با موضوع عالی قاپوی اصفهان،با فرمت ppt و در 23 اسلاید قابل ویرایشبخشی از…

  • پاورپوینت درس اول فارسی کلاس نهم

    پاورپوینت درس اول فارسی کلاس نهم دریافت پاورپوینت درس اول فارسی کلاس نهم دسته بندي : پاورپوینت مدارس » کلاس نهم جزئیات و دریافت دانلود پاورپوینت پایه نهم با موضوع درس اول فارسی ،در قالب ppt و در 24 اسلاید،…

  • شیپ فایل روستاهای استان سیستان و بلوچستان

    شیپ فایل روستاهای استان سیستان و بلوچستان دریافت شیپ فایل روستاهای استان سیستان و بلوچستان دسته بندي : علوم انسانی » جغرافیا جزئیات و دریافت نقشه ی روستاهای استان سیستان و بلوچستانمشخصات سیستم تصویر:Geographic Coordinate System: GCS_WGS_1984Datum: D_WGS_1984Prime Meridian: GreenwichAngular…

  • گزارش کارآموزی رشته عمران، شرکت راه ساختمانی

    گزارش کارآموزی رشته عمران، شرکت راه ساختمانی دسته بندي : فنی و مهندسی » عمران جزئیات و دریافت در زیر به مختصری ازعناوین و چکیده آنچه شما در این فایل دریافت می کنید اشاره شده است :فهرست:تشکر و قدردانیمقدمهفصل اولمرحله…

  • پاورپوینت مهارت های مدیران اثر بخش

    پاورپوینت مهارت های مدیران اثر بخش دریافت پاورپوینت مهارت های مدیران اثر بخش دسته بندي : علوم انسانی » مدیریت جزئیات و دریافت مقدمه:بی شک در میان مزایای رقابتی، توجه تمام عیار به انسان و بهره گیری از دانش توسعه…

  • تحقیق اقتصاد نفت

    تحقیق اقتصاد نفت دریافت تحقیق اقتصاد نفت دسته بندي : علوم انسانی » اقتصاد جزئیات و دریافت دانلود تحقیق با موضوع اقتصاد نفت،در قالب Word و در 26 صفحه قابل ویرایش.بخشی از متن تحقیق :  بازارهاي جهاني نفت و گاز…

  • تحقیق سببیت بین ضرر و فعل زيانبار

    تحقیق سببیت بین ضرر و فعل زيانبار دریافت تحقیق سببیت بین ضرر و فعل زيانبار دسته بندي : علوم انسانی » حقوق جزئیات و دریافت قسمتی از متن:مفهوم ضرر يا خسارت را هر فردي مي‌داند. در هرجا كه نقص در…

  • پاورپوینت جزوه درسی کارتوگرافی (3)

    پاورپوینت جزوه درسی کارتوگرافی (3) دریافت پاورپوینت جزوه درسی کارتوگرافی (3) دسته بندي : علوم پایه » محیط زیست جزئیات و دریافت مباحث:انواع نقشهنقشه های  توپو گرافیکسایر نقشه های عمومینقشه های ویژهانواع نقشه مکانی نقشه های دینامیک نقشه های الگونمایش ناهمواری…

  • پاورپوینت پیش بینی عددی وضع هوا

    پاورپوینت پیش بینی عددی وضع هوا دریافت پاورپوینت پیش بینی عددی وضع هوا دسته بندي : علوم انسانی » جغرافیا جزئیات و دریافت دانلود پاورپوینت با موضوع پیش بینی عددی وضع هوا،در قالب ppt و در 38 اسلاید قابل ویرایش.بخشی…

  • پاورپوینت سموم مواد غذایی

    پاورپوینت سموم مواد غذایی دریافت پاورپوینت سموم مواد غذایی دسته بندي : فنی و مهندسی » صنایع غذایی جزئیات و دریافت دانلود پاورپوینت با موضوع سموم مواد غذایی،در قالب ppt و در 22 اسلاید قابل ویرایش.بخشی از پاورپوینت :سموم مواد…

  • مقاله نقش شرکتهای کوچک و متوسط درصادرات ایران

    مقاله نقش شرکتهای کوچک و متوسط درصادرات ایران دریافت مقاله نقش شرکتهای کوچک و متوسط درصادرات ایران دسته بندي : علوم انسانی » اقتصاد جزئیات و دریافت مقاله نقش شرکتهای کوچک و متوسط درصادرات ایران  چکیده:نقش اینترنت بر اساس تجارت…

  • پاورپوینت مديريت استرس

    پاورپوینت مديريت استرس دریافت پاورپوینت مديريت استرس دسته بندي : عمومی » پاورپوینت جزئیات و دریافت دانلود پاورپوینت با موضوع مديريت استرس،در قالب ppt و در 48 اسلاید، قابل ویرایش.مناسب برای معلمان، دانش آموزان و اولیاء گرامی جهت آموزش و…

  • پاورپوینت درس دهم جامعه شناسی پایه دهم

    پاورپوینت درس دهم جامعه شناسی پایه دهم دریافت پاورپوینت درس دهم جامعه شناسی پایه دهم دسته بندي : پاورپوینت مدارس » کلاس دهم جزئیات و دریافت دانلود پاورپوینت پایه دهم با موضوع درس دهم جامعه شناسی ،در قالب ppt و…

  • پاورپوینت آشنایی با فینیشر درس آشنایی با ماشین آلات ساختمان و راه سازی

    پاورپوینت آشنایی با فینیشر درس آشنایی با ماشین آلات ساختمان و راه سازی دریافت پاورپوینت آشنایی با فینیشر درس آشنایی با ماشین آلات ساختمان و راه سازی دسته بندي : فنی و مهندسی » معماری جزئیات و دریافت دانلود پاورپوینت…